Realisierung

Für die Validierungphase ist die Fertigung von Demonstratoren erforderlich. Hierbei wird der modulare Aufbau zur Kombination von einzelnen Varianten über einheitliche Schnittstellen angestrebt. Die Fertigung der Hardwarekomponenten erfolgt durch die Fa. IBG Automation.

Basierend auf den Ergebnissen der Konzept- und Entwurfsphase (Greifertechnik, Sensorik, Aus- und Rückfallstrategien sowie Objekt- und Komponentenerkennung) wird in diesem Arbeitspaket eine Systemauswahl erstellt. Unter Berücksichtigung der Handhabungsparameter findet eine Bewertung der potentiellen Anlagenkomponenten statt. Die Parameter können, neben der Geometrie und den Kenngrößen des Bauteils, auch geforderte Zykluszeiten, gewünschte Prozesssicherheiten oder Handhabungsgenauigkeiten als Freiheitsgrade umfassen. Die Auswahl geeigneter Bewertungskriterien und die Festlegung von Gewichtungen entscheiden über die Qualität des Systems. Das Ergebnis soll durch eine Expertenrunde der beteiligten Partner analysiert werden und stellt ein zentrales Ziel des Forschungsprojektes dar.

Zur Durchführung der Versuchsreihen ist die Programmierung von Robotern erforderlich. Die Fa. IBG Robotronic beabsichtigt die Verwendung 6-Achsen-Knickarmrobotern. Die Versuche zur Bestimmung der Grenzparameter erfolgen am Lehrstuhl IRPA durch den Einsatz eines ABB IRB 120 und eines ABB FlexPickers, der insbesondere über ein hohe Beschleunigung des Effektors verfügt.

Um im Rahmen des Projektes eine industrienahe Lösung zu erarbeiten, werden die als Demonstrator umgesetzten Systeme unter industriellen Bedingungen validiert. Dies erfolgt durch die Nutzung von Kuka Robotern seitens der Firmen IBG. Bei der Durchführung der Versuche werden die entwickelten Systeme zum sicheren Handhaben geprüft und, sofern erforderlich, optimiert.

Am Lehrstuhl IRPA erfolgen Versuche zur Bestimmung von Grenzparametern. Diese sollen dazu dienen möglichst exakte Einschätzungen hinsichtlich der physikalischen Beanspruchungen im Greifprozess zu geben. So ist auf der einen Seite die Prozesssicherheit von größter Bedeutung, auf der anderen Seite soll der Prozess möglichst schnell ablaufen.