Konzeption

Von zentraler Bedeutung bei der Entwicklung der Greifer ist die Empfindlichkeit des Handhabungsobjekts. Folglich sind technische Lösungen zur Steuerung bzw. Regelung der Greifkraft oder eine Greifkraftbegrenzung erforderlich. Die Erstellung innovativer Greiffinger wird im Projekt erfolgen. Für die Durchführung der Realisierungs- und Validierungsphase werden Demonstratoren ausgearbeitet.

Basierend auf der Analyse der einsetzbaren Sensortechnologien werden diese in der Konzeptphase ausgearbeitet und eine Klassifizierung durchgeführt. Ziel ist es die Lage des Objektes vor dem Greifprozess, im gegriffenem Zustand und die Ablageposition mit einem Sensorsystem zu prüfen und die Bewegungsbahn des greiferführenden Roboters zu korrigieren. Eine Schlüsseltechnologie bildet der Einsatz der Bildverarbeitungstechnologie und soll im Rahmen des Projektes verifiziert werden. Auch die Kombination mehrerer technisch gleicher oder unterschiedlicher Sensoren (z. B. Laserabstands-, Ultraschall- oder Induktionssensoren) stellt einen Lösungsweg dar.

Zur Identifizierung der zu greifenden Objekte ist eine Auflistung von Möglichkeiten, die einzelnen Handhabungsobjekte sicher zu erkennen geplant. Neben verschiedenen Formen von Barcodes soll auch der Einsatz der RFID-Technologie geprüft werden.

Entgegen den geplanten Handhabungsabläufen können zu jedem Prozessschritt auch Abweichungen auftreten. Zwar soll das System vor dem Greifprozess das Handhabungsobjekt vermessen und die Bewegungsbahn des Roboters korrigieren, dennoch können auch unerwartete Zustände auftreten. So kann z. B. an Positionen keine Probe vorhanden sein. Eine andere mögliche Störsituation ist das Verhalten des Systems, wenn die geplante Ablageposition nicht verfügbar ist. Alle denkbaren Störsituationen werden systematisch aufgelistet und nach Schwere der Auswirkung sortiert. Begleitend erstellt der Lehrstuhl IRPA eine FMEA. Diese soll u. a. dabei helfen ein Konzept zu erstellen, damit das System in einen sicheren Zustand überführt wird und im Idealfall automatisch wieder anläuft.